Una vez instalado el icono, programa lo siguiente y no te preocupes mucho si no funciona a la primera. El primer icono está configurado como el tercero pero con la variable "Power" = 0. El segundo icono es igual al cuarto.

Al conectar y ejecutar el programa, el servo debería moverse desde su posición inicial (cero) hasta su máximo recorrido, unos 60º con el servo que he usado cada vez que pulses el botón naranja del NXT. Si no sucede esto o se desplaza muy poco, será necesario realizar un ajuste fino de tu servomotor.

AJUSTE FINO DEL SERVO

Antes que nada un aviso: vamos a probar a ajustar un par de resistencias usando una resistencia variable (potenciómetro). Una vez ajustado, habrá que medir su valor con un TESTER para poder sustituirla por ressietncias fijas. Existen Testers baratos en las tiendas de todo a 1€.

Y ahora una aclaración: si te has fijado bien en el montaje y el el circuito, verás que el servo lo alimentamos directamente con las baterías y que por lo tanto, todo el circuito solo sirve para una cosa: controlar el desplazamiento del servo.

Esto se consigue proporcionando distintas tensiones al cable de control del servo. Desde 0,1V hasta 2,5V. Según programemos, aportaremos una tensión y con ella, un desplazamiento concreto.

Si has probado el funcionamiento con un servo diferente al que yo he usado, quizás hayas comprobado que no funciona bien (o quizás sí, no sé). El ajuste lo único que hace es afinar con el circuito de control la tensión necesaria para que el servo se desplace los grados necesarios, dentro de sus márgenes de trabajo, claro.

¿Recuerdas las 2 resistencias de ajuste que hemos comentado en el apartado de montaje un poco más arriba? De esas 2 resistencias, empezaremos a probar con la más oscura de la imagen. Se trata de sustituir esa resistencia (la número 3 en el circuito) por una resistencia variable (o sea, un potenciómetro) de 47K.

Monta el potenciómetro en un board aparte para evitar conexiones con otros componentes. Si no dispones de otro board, simplemente haz las conexiones y sujeta el potenciómetro en la mano. O vuelve a montar todo el circuito con los componentes más apretados.

Ahora, con el programa en ejecución, ve ajustando el potenciómetro hasta obtener el desplazamiento deseado en el servo. Si el resultado no te convence, sustituye la segunda resistencia de 2,2K por una variable de 10K y juega con ambas hasta conseguirlo.

Si ahora no te funciona, es el momento de preocuparse. Revisa como siempre todas las conexiones y asegurate de que ningún componente de la placa se está tocando con otro.

ADAPTANDO EL SERVO A LEGO

Bueno, pues si ya funciona todo, vamos a adaptar el servo para poder usarlo con LEGO. Habrá tantas formas de adaptarlo como servos diferentes uses. Los servos llevan unos agujeros laterales. Alli acoplaremos una viga con tornillos pequeñas, arandelas y tuercas. Vamos por pasos:

Un detalle del lateral:

Ahora solo queda poner una viga y ya tenemos un conjunto bien sólido. Puede apreciarse el eje central en blanco.

En ese eje central podemos acoplar distintas piezas que vienen con el servo. En el logo al principio de la página tienes otro ejemplo de cómo quedan.

CONECTANDO 8 SERVOS

CIRCUITO

Si subes y revisas el circuito para 1 servo verás que el segundo CI (el NE556) solo usa la mitad de sus pines. La otra mitad es exactamente igual que la primera. Revisa el pdf de la hoja técnica. Por tanto, por cada NE556 que pongamos, podremos controlar 2 servos.

Si te fijas en la hoja técnica, verás que los pines del NE556 están exactamente en el mismo orden por lo que, al margen del follón de cables y componentes, es relativamente fácil de montar.

Para ello, reproduce exactamente el mismo montaje que tienes hecho pero en el lado opuesto del NE556. La única diferencia será que ahora vendrá un cable desde el TDA8444 desde DAC1. Por tanto desde el primer Circuito Integrado (el TDA) vendrán ahora 2 cables con su resistencia correspondiente hasta el NE. Cada uno para a un servo.

En cuanto a las conexiones de los servos, serán las siguientes: todos los cables de masa o tierra se conectan al cable negro del NXT directamente. Los cables de alimentación de los servos (cable rojo) se conectan a la pila al polo positivo. Cuidado de no conectarlo al cable verde del NXT.

Por último, el cable de control del servo 1 al OUTPUT 1 del NE556 y el cable de control (naranja o amarillo habitualmente) del servo 2 al OUTPUT 2 del NE556.

Para controlar los servos, simplemente selecciona Channel 0 para el primer servo y Channel 1 para el segundo.

Para los siguientes 2 servos, habrá que añadir un nuevo NE556, pero el TDA8444 es el mismo. Así hasta 8 servomotores.

USOS

En el video inicial hemos acoplado el servo a un desvio de trenes. El otro uso "natural" es acoplarlo a una válvula de LEGO pneumatics. Seguramente haré un montaje más adelante, estate atent@.

Estos son los 2 usos más lógicos, pero sin duda puedes construir robots tipo gusano que se desplacen movidos por 8 servos o cualquier otro más atrevido. Recuerda que puedes enseñarnos tus creaciones (MOCs), por sencillos que sean en el foro.

¿HASTA DONDE?

¿Quieres más? El protocolo I2C permite ampliar las entradas/salidas. Simplemente conectando el pin A0 a positivo en lugar de a negativo tenemos una nueva dirección, aunque esto no lo he probado. Supongo que también se podrían enlazar varios TDA8444. Cada uno de ellos habilita 8 servos. Cada 2 servos necesitan 1 NE556.

Conectando el pin A0, A1 y A2 a tierra tenemos la dirección 64 para controlar los servos en el panel de configuración del DAC. Conectando estos pines de otras formas tenemos el resto de direcciones posibles: 66, 68, 70, 72, 74, 76 y 78. No quiero pensar la barbaridad de servos que podrían conectarse, al menos en teoría.

En 16 entradas digitales puedes revisar conceptos sobre direcciones y cómo montar varios circuitos similares. DESCONOZCO si el montaje es el mismo, todo es cuestión de probar. Lo que seguro que no falla es repetir el mismo montaje y conectarlo al puerto 2. Esto habilitaría 8 servos adicionales.